Kendo hat seinen Ursprung im KenJutsu, der Schwertkampftechnik der feudalen japanischen Kriegerkaste (Samurai). Den Weg des Schwertes zu gehen bedeutet in seinem Ursprung seinen Lebensunterhalt als Krieger zu bestreiten. Gegen Ende des 16.Jh. entstanden nach und nach aus den vielfältigen Stilen unzähliger Schulen die einheitlichen Grundlagen des Kendo wie es noch heute geübt wird. Mit der Entwicklung und Einführung von Shinai (Bambusschwertern welche durch Konstruktion und Material den größten Teil der Schlagenergie aufnehmen) sowie der Bogu (5-teilige Rüstung aus Baumwolle, Bambus, Metall und Leder) wurde die Möglichkeit geschaffen, den Schwertkampf realistisch und ohne Gefährdung der Gesundheit zu üben.
Obwohl Kendo heute als Kampfsport geübt wird, sollte der Sinn dieser Kunst nicht einzig im Gewinnen von Wettkämpfen verstanden werden. Vielmehr muss die lebenslange Entwicklung und Ausbildung der Persönlichkeit sowie die Freude an einer außergewöhnlichen Kampfkunst als Motivation dienen.